1951年10月，安慶建立解放后第一個國營汽車站，屬皖北汽車運輸公司合肥營業所管轄。

1952年8月，安徽省人民政府成立，設立省汽車運輸公司，安慶汽車站隸屬省汽車運輸公司淮南汽車分公司。

1956年3月，省汽車運輸公司改為省公路運輸管理局，淮南分公司改為淮南分局，安慶汽車站改為安慶汽車中心站，屬淮南分局管轄。

1958年，安徽省人民政府批準，撤銷省公路運輸管理局，設立各地、市交通運輸管理局。安慶成立“安慶專區交通運輸管理局”，管轄安慶地區13個市、縣的水陸運輸工作，接收組建了安慶一、二隊和貴池三隊三個汽車隊和安慶汽車修配廠。

1962年10月，安徽省人民政府將公路運輸企業管理權上收，成立江南、淮南、淮北三個汽車運輸管理局。安慶設立汽車總站，隸屬淮南汽車運輸管理局。

1964年4月，恢復安徽省汽車運輸公司建制，安慶地區成立汽車運輸分公司。

1969年，撤銷省汽車運輸公司，安慶地區成立交通支隊革命委員會，汽車站合并到交通站、汽車隊以軍事建制定名為汽車連。

1970年，重新組建省汽車運輸公司，成立安慶地區汽車運輸公司革命委員會，屬省汽車運輸公司和安慶地區交通局雙重領導。

1981年，安徽省交通廳撤銷池州汽車運輸公司，其所屬車隊和車站劃歸安慶地區汽車運輸公司管轄。

1984年5月，安徽省人民政府對省屬水、陸運輸交通工業、企業管理體制進行改革，安慶地區汽車運輸公司第三次劃歸安慶行署，隸屬安慶地區行署交通局管轄。

1988年，安慶撤地并市，安慶地區汽車運輸公司更名為“安慶汽車運輸公司”，所轄東至、貴池車隊及汽車站劃歸新組建的池州汽車運輸公司。

1990年至1997年，安慶汽車運輸公司先后收購、兼并安慶市汽車運輸公司、安慶市聯運公司、安慶市印鐵制罐廠、潛山縣汽車隊、太湖縣運輸公司，原安慶汽車大修廠與公司分立，歸屬安慶市交委。并先后更名為安慶市第一汽車運輸公司、安慶汽車運輸公司、安慶汽車運輸總公司。

1995年，安慶汽車運輸總公司全面推行承包責任制經營客、貨運輸。

1998年，安慶汽車運輸總公司進行股份制改造，組建成立安慶汽運集團有限公司。

2000年，組建成立客運公司、貨運公司、旅游出租車公司和綜合管理中心，合資成立安慶市客運公司、安慶市大眾出租車客運公司。

2001年，被交通部核定為二級道路客運企業和二級道路貨運企業經營資質。

2002年，通過ISO9001：2000質量管理體系認證。

2006年5月12日，公司整體劃轉至安徽省交通投資集團公司，企業更名為“安徽省交通集團安慶汽運有限公司”。

2016年更名為“安徽交運集團安慶汽運有限公司”。